A Associação dos Defensores Públicos foi idealizada no ano de 2001, após a nomeação dos primeiros aprovados no concurso público que inaugurou a carreira. Em seus primeiros momentos, ainda informal, foi dirigida por Eduardo Botão Pelella e Pablo Zuniga Dourado, que já deixaram a Defensoria Pública do Estado do Maranhão, assim como Ricardo Luís de Almeida Teixeira, que voltou a presidi-la no ano de 2007.
Ainda no mesmo ano, sob a gestão de Dario André Cutrim Castro, a Associação ganhou sua certidão de nascimento, sendo devidamente registrada sua primeira diretoria. Já naquela época, a ADPEMA mostrou atuação decisiva para a identidade da Defensoria Pública, como na definição dos atos exclusivos de Defensor Público, a exemplo da necessidade de atendimento direto ao público, até então praticado somente por estagiários e advogados não integrantes na carreira.
Fato que merece ser destacado, nesse momento histórico, foi a desvinculação administrativa da Defensoria Pública em relação à Procuradoria Geral do Estado. Mais uma vez a ADPEMA manteve papel decisivo nesse que foi o primeiro passo em direção à autonomia.
Em 2005, diante da situação de descaso em que se encontrava a Defensoria Pública, com baixos salários e reduzido quadro de carreira, que vinha cedendo importantes forças para outras mais atrativas, a ADPEMA deflagrou o “Movimento de Valorização da Defensoria Pública e da Carreira de Defensor Público do Estado do Maranhão”, de cunho grevista, que teve como resultado mais significativo a nomeação e posse dos aprovados no segundo concurso para ingresso na carreira, realizado dois anos antes, assim como a realização de novas eleições diretas para o cargo de Defensor Público Geral.
Durante o processo eleitoral, a ADPEMA enfatizou o diálogo entre os candidatos e o compromisso com a instituição e com a carreira. Desse modo, um mês antes do pleito eleitoral, a ADPEMA realizou o primeiro debate entre os candidatos ao cargo da DPGE-MA, com a participação em massa de todos os defensores e servidores da casa, que ouviram atentos as propostas dos candidatos José Augusto Gabina de Oliveira, José Fernando Mendonça e Ana Flávia Sampaio.
Nesse período, a ADPEMA era dirigida por Clênio Lima Correa e Antônio Peterson Leal. Também se destacaram no citado movimento os Defensores Dario André Cutrim Castro, à época Subdefensor-Geral, Lindevânia de Jesus Martins Silva, Ricardo Luís de Almeida Teixeira, Marcelo Ramos de Oliveira, Marcelo Moraes Rêgo de Sousa, Fabíola Almeida Barros, Ana Flávio Sampaio e José Augusto Gabina de Oliveira.
Finda a greve, a ADPEMA passou a ser dirigida por Fábio Magalhães Pinto que, ao lado de Marcelo Ramos de Oliveira, organizou a instituição sob o ponto de vista financeiro e realizou a filiação à ANADEP. Seu sucessor, Ricardo Luís de Almeida Teixeira, inaugurou a participação da ADPEMA na Associação nacional, além de iniciar a participação ativa de um membro da carreira na Ordem dos Advogados do Brasil, Seção Maranhão.
Ainda durante a gestão de Ricardo Luís, a ADPEMA postulou ao então presidente da OAB/MA, Dr. José Caldas Góes, o ajuizamento de ação direta de inconstitucionalidade contra a legislação estadual, que mais tarde confirmaria a autonomia administrativa, financeira e orçamentária da Defensoria Pública.
Em seguida, sob a direção de Adriano Jorge Campos, a ADPEMA reforçou a participação dos Defensores Públicos na OAB-MA, notadamente pela eleição de seu então presidente para cargo de Conselheiro Estadual e da Defensora Pública Geral do Estado, Ana Flávio Melo Sampaio, para a diretoria.
A atual administração, eleita em março de 2014, tem como missão ampliar a participação da ADPEMA na sociedade, com sua consequente valorização por toda população, assim como buscar maior relacionamento com as instituições do sistema de justiça, no sentido de ganhar espaço institucional, respeito às prerrogativas e maior eficiência no exercício das atividades do defensor. Além disso, se potencializará o trabalho junto à ANADEP e demais associações estaduais, e buscar-se-á o fortalecimento da Frente Parlamentar com o aumento da base de apoio à DPE na Assembleia Legislativa, por meio da Comissão de Assuntos Legislativos, e no Congresso Nacional.